Durante la Edad Media, Oropesa del Mar perteneció a la Orden Militar de los Hospitalarios y, posteriormente, Jaime I conquistó su castillo en 1233. La villa estuvo bajo el dominio de distintos señores que la gobernaron y, fue Jofré de Thous quien fortificó el castillo y las murallas. ante los numerosos ataques de los piratas berberiscos -el más famoso perpetrado por Barbarroja-, Pedro I de Antequera mandó construir en la costa la Torre defensiva del Rey que más tarde reformaría Felipe II dándole su configuración actual. Esta torre de estilo renacentista, es un ejemplar único como monumento militar de este estilo que ha llegado a nuestros días en perfecto estado de conservación.

Oropesa del Mar sufrió durante la invasión napoleónica el ataque de las tropas del mariscal Suchet que volaron el castillo y parte de su muralla ante la heroica resistencia del pueblo.